私は現在、SvenKoenigのD*Liteアルゴリズムの実装に取り組んでいます。
http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf。基本的に、実装を開始する前に、すべての詳細を理解しようとしています。アルゴリズムは有向グラフで機能するようです。これがPredとSucc関数を定義する方法です。
グラフの方向を定義するにはどうすればよいですか。また、どのパラメーターがグラフの方向を決定しますか。gコスト（アルゴリズムが更新gする値と一緒にコストがあるrhsため）や距離のヒューリスティック推定などのパラメータの値を使用する必要がありますか？
D*とD*-liteはどちらも、有向グラフと無向グラフの両方で機能します。
グラフはですG = (V, E)。ここで、Vは到達可能な構成（または状態）のリストです。E頂点間の接続のリストです。有向グラフでは、は順序対でEあるエッジのセットです。ここで、とは両方とも頂点です。無向グラフでは、は順序付けされていないペアのセットです。(u, v)uvE
無向グラフの計画は、双方向エッジを使用した有向グラフの計画と同じです。つまり、(u,v)がエッジの場合、エッジ(v, u)にもなります。
グラフの作成方法はアプリケーション固有であり、単純なグリッドから、格子近似や順運動学などのはるかに複雑な戦略までさまざまです。