現在、C# と emgucv.net を使用して 3D 画像を視覚化するプロジェクトに取り組んでいます。そのプロジェクトでは、同じシーンの 2 つの画像 (回転と移動が少し異なります) で既に行われた次の手順で、
- 特徴検出(SURF)、マッチング、ホモグラフィの計算
- 基本行列を計算する
- 上記の基本行列とカメラ固有行列を使用して基本行列を計算する
- 最後に回転行列と並進行列を計算します
また、符号を変更することにより、R と T のさまざまな組み合わせを使用して、変換行列 (3X4 [R|T]) の 4 つの可能な答えを取得しました。ここで、これら 4 つの回答から正しい変換行列を選択したいと思います。その前に、答えのどちらかが正しいかどうかを確認したいと思います。そのため、「カメラ固有マトリックス」と「変換マトリックス」のそれぞれを使用して、2番目の画像のポイントを再投影する必要があります。その後、結果のポイントと2番目の画像ポイントを比較して、結果(変換マトリックス)を確認できます。
私の質問は、並進行列(回転[3X3]および並進[3X1]行列)とカメラ固有行列を再結合して、emgucv.netを使用してポイントを画像ポイントに投影する方法ですか?
または、取得した変換行列を確認する別の方法はありますか?
助けてくれてありがとう。