URL の拡張子を削除するために、.htaccess というファイル内にこのコードを入れました。.htaccess をルート フォルダーに配置するだけでなく、スクリプトが配置されているフォルダーにも配置しようとしましたが、どちらも機能しません。
RewriteCond %{ENV:REDIRECT_STATUS} 200
RewriteRule ^ - [L]
RewriteRule (.+)\.php$ $1 [R,L]
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-l
RewriteRule ^(.*)$ $1.php [L]