c# - Nao ロボットからオーディオをストリーミングするには?

Question

Nao から WPF フォームへのストリーミング オーディオを作成したいと思います。

私が見つけた唯一の方法は、録音したサウンドを SSH 経由で Nao にダウンロードできることです。

しかし、それは実際のストリーミングではありません...

誰かがアイデアを持っているなら！

ありがとう

Answer 1

run this command on your NAO (login via ssh) gst-launch-0.10 pulsesrc ! audioconvert ! vorbisenc ! oggmux ! tcpserversink port=1234

list via VLC: vlc tcp://IP:1234/

Answer 2

ロボットに組み込まれている gstreamer を確認する必要があります。少し遅くなりますが、実際のストリーミングになります...

Answer 3

Windows の場合: 最新の pulseaudio (公式のものではない) をダウンロードし、次の 2 行で config.pa ファイルを作成します。

load-module module-native-protocol-tcp listen=0.0.0.0 auth-anonymous=1
load-module module-waveout

まず、Windows マシンで pulseaudio -F config.pa を使用して pulseaudio を実行します。

NAO で:

pacmd load-module module-tunnel-sink sink_name=nao server=192.168.1.152 

(このアドレスを Windows のものに変更します。また、Windows で pulseaudio が実行されていることを確認してください。そうしないと、これは機能しません)

qicli call ALAudioDevice._listOutputs 

前のコマンドは、作成したばかりの pulseaudio デバイスのインデックス番号を表示します。この番号を次のコマンドで使用します

pacmd set-default-sink 1
qicli call ALAudioDevice._setDefaultOutput 1

それでおしまい。これで、すべてが PC のスピーカーから聞こえてきます。index 0 は NAO のサウンドカードです

Linux の場合: ターミナルでこれを実行します。

pactl load-module module-rtp-recv

NAOについて:

pactl load-module module-null-sink sink_name=nao (creates the sink)
qicli call ALAudioDevice._listOutputs  (checks the index on sink)
qicli call ALAudioDevice._setDefaultOutput 1  
pactl load-module module-rtp-send source=nao.monitor

Linux のアプローチの方が安定していると思います。Windows の TCP は、しばらくすると壊れる可能性があります。