私は Android の歩行者用ナビゲーション システムに取り組んでいます。現在、3 軸加速度計の基準とデバイスに適用されるモーションの間の回転行列を取得しようとしています。
デバイスを手に持ってまっすぐ歩いているとしますが、加速度計の Y 軸 (したがってデバイスの Y 軸) は、自分が向かっている方向と同じ方向を向いていません (基本的には、デバイスを持っています)。厄介な方法でデバイス）。次に、（ステップ検出に基づいて）距離を適用したい場合、それらを加速度計の参照（方向がわかっている）に適用するのは間違っています。モーションヘディングに応じて回転させる必要があります。
これが、加速度計の読み取り値を計算してそれらを回転角度 (または行列) に変換する方法について教えていただけるかどうか知りたい理由です。このような方法は、安価な加速度計ではエラーが深刻であるため、加速度を一度でも統合することを避ける必要があります（そうでなければ、実行するのはかなり簡単だと思います）。
編集:磁力計とジャイロスコープは、静止しているときでもデバイスの向きを見つけるのに役立ちますが、デバイスがどの方向に動いているかを知ることはできません. 私は最初のものを持っていて、2番目のものを探しています。基本的 ：
ヒューマン リファレンス (運動方向) -> デバイス リファレンス (または加速度計リファレンス) -> 地球リファレンス
そして、回転行列を見つけてHRからDRまでの距離を計算する方法を探しています。これを、DRからERに移動することがわかった回転行列に適用します。