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Qualcomm の AR SDK を使用してオブジェクトを追跡しています。次の機能を利用できます。

https://ar.qualcomm.at/qdevnet/api (具体的には、"Namespace List->QCAR::Tool" を参照してください)。

convertPose2GLMatrix (const Matrix34F &pose) 関数を使用して、追跡対象アイテムのモデルビュー マトリックスを取得できます。これは、追跡対象アイテムごとにポーズ マトリックスを取得するためです。

私の目標は、「現実世界」でのマーカーの位置を特定することです。私のカメラは静止していると想定できます。

私はオンラインで多数の記事を読みましたが、私の一般的な理解は次のとおりです。軸の0,0,0ポイントを選択する場所からモデルビューマトリックスを選択する必要があります(つまり、そのポイントに対して取得したマトリックスをコピーします)。次に、その行列を転置する必要があります。次に、抽出した各モデル ビュー マトリックスにそのマトリックスを掛けてから (x,y,z,1) ベクトルを掛けて、座標を取得します (4 番目の項目は無視します)。

私は正しいですか？これは行く方法ですか？そうでない場合 - 何ですか？

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私はオルソ行列をある座標空間から別の座標空間に移動するものと考えるのが好きなので、あなたの提案は正しいですが、私はそれを逆にします:

1.) カメラに対する参照座標系 S を使用します (つまり、姿勢推定によって決定される行列の 1 つだけ) 2.) 姿勢推定 T ごとに、以下を計算します。

W = S * T^-1 = S * 転置(T)

3.) 行列 W から、ワールド位置として 4 列を選択します。

于 2012-04-18T20:59:11.520 に答える