たとえば、壁を作成するための長方形を作成できます。
final Rectangle wall = new Rectangle(CAMERA_WIDTH-2, 0, 2, CAMERA_HEIGHT -2);
PhysicsFactory.createBoxBody(this.physicsWorld, wall, BodyType.StaticBody, FIXTURE_DEF);
scene.attachChild(wall);
でも、サークルを作りたいですか?たとえば、ball.it は上記のように box2d の本体である必要があります。