Mac用のemacs 24.0.95を使用しています（emacsformacosx.comビルドから）。
やってみました
(global-set-key (kbd "<escape>") 'keyboard-escape-quit)
Winで動作するように見える同様の（ただし勝利固有の）質問（http://stackoverflow.com/questions/648817/how-to-bind-esc-to-keyboard-escape-quit-in-emacs）で提案されているようにMac ではなく、すべてのメタ キーストロークが機能しなくなります。
私はここで Linux マシンを使用しているため、具体的には OSX の問題を解決することはできませんが、Cg がコマンドkeyboard-quitを実行し、 keyboard-escape-quitを実行していないことに気付きました。emacs ドキュメントについては、次のように呼び出すことができます。
「Cg は、`simple.el' でインタラクティブにコンパイルされた Lisp 関数であるコマンド keyboard-quit を実行します。
これは Cg にバインドされています。
(キーボード終了)
「終了」状態を通知します。Lisp コードの実行中に、この文字は直接終了を引き起こします。トップレベルでは、エディター コマンドとして、これは単純にビープ音を鳴らします。」
それで、おそらくそれはあなたに役立つかもしれませんか？
編集：セットアップで確認できます：
(global-set-key (kbd "<escape>") 'keyboard-quit)
Cgを単一の Escape ストロークに正常に再バインドします。