知る限り、現時点では、マップ jar ファイルはオンラインの Maven リポジトリでは利用できません。
Android SDK Manager を使用して必要なマップ jar ファイルをダウンロードし、それをローカルの Maven リポジトリに手動でインストールします。
mvn install:install-file -Dfile=your-artifact-1.0.jar \
[-DgroupId=org.some.group] \
[-DartifactId=your-artifact] \
[-Dversion=1.0] \
[-Dpackaging=jar]
または、Manfred のmaven-android-sdk-deployer を使用して、すべての Android SDK jar ファイルをローカルの Maven リポジトリにインストールします。
その後、pom.xml で使用を開始できます。
<dependency>
<groupId>com.google.android.maps</groupId>
<artifactId>maps</artifactId>
<version>4_r2</version>
<scope>provided</scope>
</dependency>