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リファレンスによると、deviceMotion プロパティは、加速度計とジャイロスコープの両方を備えたデバイスでのみ使用できます。これは、そのサブプロパティがセンサー フュージョン アルゴリズムの結果であるためです。つまり、推定エラーを減らすために、両方の信号が一緒に評価されます。

ええと、私の質問は、CMMotionManager が計算を行うために使用する内部実装またはアルゴリズムがどこにあるかということです。このいわゆる「センサー融合アルゴリズム」について詳しく知りたい

人気のある融合アルゴリズムは、たとえばカルマン フィルターと派生物ですが、CMMotionManager の内部実装は、より単純で高速なアルゴリズムに基づいていると思います。最終的にロール、ヨー、ピッチを計算するために、加速度計とジャイロスコープからのセンサーデータに基づいて、単純ではあるが十分に優れた数学計算が行われることを期待しています

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CoreMotionで実際に何が実装されているかは明確ではありません。

カルマンフィルター以外のフィルターについて：この原稿をもとに、シマー2デバイスにセンサーフュージョンを実装しました。

補完フィルターでこの回答も役立つ場合があります。特にfilter.pdfを参照してください。

ロール、ピッチ、ヨーは2つの理由で使用しません。（1）アプリの安定性を損なうことと、（2）補間に使用できないことです。

于 2012-05-18T08:08:10.023 に答える