加速度計/ジャイロ/コンパスの適切なセンサーフュージョンは、SDKレベル15ですでに実装されているようです。
そのスレッドでは、Androidのソースコードを参照しています。
「フレームワーク/ベース/サービス/センサーサービス：重力、方向、回転ベクトルの仮想センサーは、加速度計/ジャイロ/コンパスの読み取り値を融合したカルマンフィルターに基づいています。」
しかし、私は本当にフォルダhierachy "frameworks / base / services / Sensorservice："を見つけることができませんか？!!
誰かが私を助けることができますか？どうもありがとう！
編集：わかりました。Androidフレームワークのソースで自分で見つけました。たとえば、https ：//android.googlesource.com/platform/frameworks/native/+/master/services/sensorservice/で参照できます。