かなり多くのレガシーXPath式があり、コードをGroovy + XmlSlurper+GPathに移行することを検討しています。
既存のXPathを取得し、対応するGPathを生成/実行するツール（またはAPI）があれば、タスクはよりスムーズになると思います。つまり、次のようなものです。
def resp = new XmlSlurper().parseText(responseAsXml)
def gpath = GPathSomething.compile("//foo/bar[id='123']")
def result = gpath.execute(resp)
def result2 = gpath.'**'.grep( it.@bar = 'baz' )
PSもちろん、XPath APIを直接適用することで同じことを実現できますが、ネイティブの方法（GPath）に固執する方が正しいと感じます。
PPS一方、GPathは良い選択ではないかもしれませんか？コメントをいただければ幸いです。