opencv - ステレオカメラ-外部マトリックス

Question

ステレオカメラをキャリブレーションし、外部マトリックスを取得しました。1台目と2台目のカメラの座標系間の並進ベクトル「T」を知っています。

T: [ -35.831, 36.364,18.837]

カメラ間のベースライン距離を計算するにはどうすればよいですか。

Answer 1

ピタゴラス理論を使用して、ベクトルTのノルムを見つけることができます。以下は、GCSEバイトサイズの例です。

例

この直方体の辺の長さは2cm、3cm、6cmです。

対角AFの長さを計算します。

解決

まず、三角形ABCの​​ピタゴラスの定理を使用して長さACを見つけます。

AC ^ 2 = 6 ^ 2 + 2 ^
2AC=√40

次の手順でルートを二乗する必要があるため、ルートを見つける必要はありません。次に、三角形ACFのピタゴラスの定理を使用して長さAFを見つけます。

AF ^ 2 = AC ^ 2 + CF ^ 2
AF ^ 2 = 40 + 3 ^
2AF=√49AF
=7cm

Answer 2

ベースラインは、並進ベクトルのノルムです。カメラ1からカメラへの変換がT：[-35.831、36.364,18.837]であると言ったように、ベースラインの長さは

baseline=sqrt(T(1)*T(1)+T(2)*T(2)+T(3)*T(3))

または簡単に

baseline=norm(T)