Home コントローラーには、認証などのメソッドがいくつかあります。ユーザーが URL による認証にアクセスしないようにします。
そのため、URL バーに直接http://domain.com/index.php/home/authenticateと入力すると、アクセスが拒否されるか、ログインにリダイレクトされます。
ただし、メイン フォームのログイン ボタンをクリックすると、認証メソッドにリダイレクトされるはずです。
認証の前にアンダースコアを追加しようとしました。つまり、
private function _authenticate() {}
URLでアクセスすることはできませんが、ボタンを認証方法にリダイレクトすることもできません。