c++ - pclで点ベクトルをレイキャストすることは可能ですか？

Question

私は3Dポイントの世界を持っています。そのa [x,y,z]方向と方向（方位角θ、極角）にポイントb [x2,y2,z2]があります。光線（ポイントから方向に送信aされる）が停止するポイントを取得したいと思います。（一点からのみ、一方向のみ）。pclでそのようなことを行う方法は可能ですか（レイキャスタークラスは表示されますが、ポイントツーポイントではなく全世界で機能するようです）？

Answer 1

OctreePointCloudSearch授業が少しでもお役に立てればと思います。メソッドを簡単に見てみましょうOctreePointCloudSearch::getIntersectedVoxelIndices。ポイント クラウドが octree に編成されると、レイキャスティングに使用するレイの原点と方向を指定できるようになります。あなたの場合、原点は点aであり、方向は方位角と極角から取得されます (これを参照)

この関数は、交差したボクセル内の点へのインデックスを返します。

そのクラス名をグーグルで検索すると、多数の実用的な例を簡単に見つけることができます (この例では、雲の各ポイントからカメラに向かってレイをキャストし、オクルージョンをチェックします)。