で可能です
$('#iframe_id').contents().find('.stuff_to_modify).addClass('whatever');
しかし、window.postMessageイベントを使用して、iframe から do_something メッセージをスクリプトに送信することも可能です。これにより、メッセージが受信されたときに変更が行われます (そのクラスが追加されます)。
私はどちらの道を行くべきか、そしてこれら2つの方法の違い（欠点、利点）は何だろうと思っていました。
iframe にスクリプトを含める必要がなくなったため、jQuery メソッドの方が優れているようです。
あなたが与えたwindow.postMessageとjQueryサンプルの主な違いは、postMessageがクロスオリジン通信を可能にすることです。
つまり、iframe をホストする親ページがドメイン A からのもので、iframe のコンテンツがドメイン B からのものである場合、postMessage を使用すると通信できますが、jQuery アプローチではセキュリティ エラーが発生します。
あなたが提供したリンクは、ブラウザのwindow.postMessage実装へのJavaスクリプトラッパーであり、それをサポートしていないブラウザのウィンドウロケーションハッシュポーリングにフォールバックします。その他の利点は、リンク自体に記載されています。
したがって、2 つのページが同じオリジンからのものである場合、つまり同じドメインから提供されている場合は、jQuery アプローチ自体を使用できます。2 つの異なるオリジンからのものである場合は、JS ラッパーを使用する必要がある場合があります。