一連の関節が時間の経過とともに動くときの 3D グローバル位置と、それらを関連付ける ik スケルトン構造があります。現在、この情報を .bvh ファイルに変換するコードを書いています。.bvh 構造は理解していますが、各フレームで行う必要があるのは、グローバル座標を一連のローカル マトリックスに変換することです。これは、ノードごとに親から子への「移動」への変換を表します。
どうすればよいかわからないのは、たとえば変換元のローカル行列を計算することです
rootNode = (Rx,Ry,Rz) であり、初期方向がグローバル軸に沿っていると仮定できます
に
child1 = (Cx,Cy,Cz)
等々。
どんな助けでも大歓迎です。