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このカバレッジペーパーの図 20 に、ロボットナビゲーションのカバレッジ率を示します。5000回の反復の場合、シミュレーションでロボットが訪問する計画されたポイントの数に対してカバレッジ率をどのようにプロットしますか? 次の式を実装する方法と、マトリックス A のデータを入力する方法がわかりません。

Coverage C = 1/N * (summation i=1 to N, A(i) )

A各セルのカバレッジを表します。

  • A(i) = 1セル i が覆われているとき
  • A(i) = 0、 それ以外は

ロボットのワークスペースNは、正規化された 20*20 セル単位の正方形の地形です。

ありがとうございました。

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この式は、カバレッジを行列Aの平均値として計算するだけなので、Matlabでは次のようになります。

C = mean(A);

セルiがカバーされている場合は実際にA（i）== 1、それ以外の場合は0と仮定します。特定のロボットトラックのカバレッジを計算するには、Aを20x20 = 400のゼロ値に初期化し、各ロボットの位置をセルグリッドに離散化し、それらの各セルをA（i）=1に設定します。これを行う方法の正確な実装本当にあなたのコードに依存します、そして私はそれであなたを助けることができません。

幸運を

于 2012-06-20T18:14:02.443 に答える
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与えられた：

  • N--ロボットのワークスペースを示す20x20マトリックス。
  • ロボットのワークスペース内のセルが「カバー」されているかどうかを判断するある種の関数。coverfunそのように呼びましょうA=coverfun(N,num_planned_pts_visited)。おそらく、ドメイン固有の知識、論文、または論文の著者に電子メールを送信することから、この関数を作成する方法を理解する必要があります。

計算：

  • カバレッジ量C。

コードはおそらく次のようになります。

MAX_PTS_VISITED = 5000;

C = zeros(MAX_PTS_VISITED,1);
for i = 1:MAX_PTS_VISITED,
   A = coverfun(N, i);
   C(i) = mean(A);
end

plot(1:MAX_PTS_VISITED, C);
于 2012-06-20T18:15:40.953 に答える