アップデート
SDK rev 21 の時点で、Android Virtual Device Manager の UI が改善され、この問題が解決されています。以下のより重要な構成設定のいくつかを強調しました。

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ソフト (画面ベース) のメイン キー、Home
などがエミュレータにないことに気付いた場合はhw.mainKeys=no
、それらを有効にするように設定できます。

元の答え
開発者向けドキュメントではキーボード サポートがデフォルトで有効になっていると記載されていますが、SDK rev 20 ではそうではないようです。
追加:hw.keyboard=yes
に:~/.android/avd/<emulator-device-name>.avd/config.ini
同様にhw.dPad=yes
、矢印キーを使用してアプリケーション リストをナビゲートする場合は追加します。
参照: http://developer.android.com/tools/devices/managing-avds-cmdline.html#hardwareopts
Mac OS および Linux では、1 つのターミナル コマンドですべてのエミュレータ構成を編集できます。
for f in ~/.android/avd/*.avd/config.ini; do echo 'hw.keyboard=yes' >> "$f"; done
関連するメモとして、タブレット エミュレーターに BACK/HOME ボタンがない場合は、AVD エディターで組み込みスキンとして
WXGA800を選択してみてください。
または、config.ini でスキンを手動で設定します。
skin.name=WXGA800
skin.path=platforms/android-16/skins/WXGA800
(例は API 16 の場合)