simulator - 触覚、固有受容、力/トルク、ジョイントセンサーを備えたロボットシミュレーター

Question

私は、腕に触覚、固有受容、力/トルク、関節センサー、またはさらに多くのセンサーを備えたロボットアームシミュレーターまたはヒューマノイドシミュレーターを探しています。無料のオプションはありますか？

Answer 1

世の中には無料のロボットシミュレーターがたくさんあります。この質問には、それらの多くがリストされています: Robotics Simulator .

しかし、私があなたが望むと思うことから、Gazebo や Microsoft Robotics Studio のような物理エンジン バックエンドを備えたシミュレーターが必要になるでしょう。腕・掴みについては、GraspItにも触れておきます！http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/および OpenRAVE http://openrave.org/。OpenRAVE に物理演算が含まれているかどうかはわかりませんが。

あなたがどの種類のハプティクスに興味を持っているかはわかりませんが、これらのシミュレーターが表面テクスチャーをシミュレートするのに十分正確であるとは思えません。これらのシミュレーターはかなり粗雑であることがわかると思います。したがって、関節の構築と制御を可能にするすべてのシミュレーターでは、関節のトルクと角度を測定して固有感覚を得ることができると思います。これらのシミュレーターの中には、カスタム センサーを作成して腕に追加できるものがあります。