別のスレッドからシグナルを発信しようとすると、セグメンテーション違反が発生しますが、理由はわかりません。
シグナルとスロットはどちらも同じクラスで定義され、メインの GUI スレッドで実行されますが、ブースト スレッド タイプのスレッドによって制御される別の関数で発行を呼び出します。
私は Qt4 を使用しており、Ubuntu 10.04 が私の OS です。この関数は、シグナルを発信している別のスレッドから呼び出されます。
void MyMapItem::updateMap(std::vector<int> data11)
{
my_mutex.lock();
cout<< "i am in updatemap"<<endl;
data12.clear();
data12=data11;
cout<<"size of data"<<data12.size()<<endl;
my_mutex.unlock();
emit mera_signal();
}
MyMapItem::MyMapItem(QGraphicsItem *parent )
{
QObject::connect(this,SIGNAL(mera_signal()),this,SLOT(mera_slot()),Qt::BlockingQueuedConnection );
}
上記は私のQtクラスのコンストラクタです。
void MyMapItem::mera_slot()
{
cout<< "signal is emitted"<<endl;
qDebug() << "Date:";
}
上記はスロットの定義です。とりあえずメッセージを出力しています。
流れをもう少し詳しく説明します。
- ROS に接続され、トピックにサブスクライブする、今
MapGeneratorから継承されるクラスが 1 つあります。QThread - ここで、両方
MyMapitemから継承された別のクラスを取得し、このクラスでスロットとシグナルを定義しました。QObjectGraphicsItem Mainwindowから継承された 3 番目のクラスを取得Qobjectし、グラフィックス シーンをセットアップしますmymapitem。- ここで私がやって
mainいることは、オブジェクトを作成Mapgeneratorしてスレッドを開始することです。 - 次に、 のオブジェクトを作成します
Mainwindow。 - そのため、
Mapgeneratorスレッドが開始すると、ROS からデータをサブスクライブし、関数を呼び出してMyMapItemそこにデータを転送します。
ここでは、新しいデータが到着したことを知るために信号を送信したいと考えています。Mainwindow次に、コンストラクターで既にシーンにあるアイテムを更新します。接続はMyMapItemクラス コンストラクターで行われます。
ありがとう ここにスレッドとメインウィンドウを作成しているメインメソッドを投稿します。
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication a(argc, argv);
ros::init(argc,argv,"last");
MapGenerator::MapGenerator mg(argc,argv);
//boost::thread ros_thread(boost::bind(&MapGenerator::init2, &mg));
mg.start(); // Qthread
MainWindow w(argc,argv);
w.show();
return a.exec();
}
ここでメインウィンドウコンストラクターで Mapitem オブジェクトを作成しました
MainWindow::MainWindow( int argc, char **argv, QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
this->setWindowTitle("My app");
mapitem = new MyMapItem();
scene = new QGraphicsScene(0,0,4000,4000);
ui->graphicsView->setScene(scene);
scene->addItem(mapitem);
}