24

rotationMatrixデバイスの磁力計と加速度計に基づいてを返すセンサー マネージャーがあります。ユーザーのデバイスのヨー ピッチとロールも計算しようとしましたが、ピッチとロールが互いに干渉し、不正確な結果が得られることがわかりました。からデバイスの YAW PITCH と ROLL を抽出する方法はありrotationMatrixますか?

編集 以下のブレンダーの回答を解釈しようとしていますが、これには感謝していますが、まだ十分ではありません。次のような回転行列から角度を取得しようとしています:

       float R[] = phoneOri.getMatrix();
       double rmYaw = Math.atan2(R[4], R[0]);
       double rmPitch = Math.acos(-R[8]);
       double rmRoll = Math.atan2(R[9], R[10]);

マトリックスの間違った部分を参照しているかどうかはわかりませんが、思うような結果が得られません。

度で値を取得したいと思っていましたが、奇妙な整数を取得しています。

私の行列は、次のような my から来てsensorManagerいます:

public void onSensorChanged(SensorEvent evt) {
            int type=evt.sensor.getType();
            if(type == Sensor.TYPE_ORIENTATION){
                yaw = evt.values[0];
                pitch = evt.values[1];
                roll = evt.values[2];
            }
            if (type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
                orientation[0]=(orientation[0]*1+evt.values[0])*0.5f;
                orientation[1]=(orientation[1]*1+evt.values[1])*0.5f;
                orientation[2]=(orientation[2]*1+evt.values[2])*0.5f;
            } else if (type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
                acceleration[0]=(acceleration[0]*2+evt.values[0])*0.33334f;
                acceleration[1]=(acceleration[1]*2+evt.values[1])*0.33334f;
                acceleration[2]=(acceleration[2]*2+evt.values[2])*0.33334f;
            }
            if ((type==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) || (type==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)) {
                float newMat[]=new float[16];

                SensorManager.getRotationMatrix(newMat, null, acceleration, orientation);
                if(displayOri==0||displayOri==2){
                    SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_X*-1, SensorManager.AXIS_MINUS_Y*-1,newMat);
                }else{
                    SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X,newMat);
                }

                matrix=newMat;

デバイスが表を上にしてテーブルに置かれている場合のサンプル マトリックス

0.9916188,  -0.12448014, -0.03459576,  0.0
0.12525482,  0.9918981,   0.021199778, 0.0
0.031676512,-0.025355382, 0.9991765,   0.0
0.0,         0.0,         0.0,         1

答え 

double rmPitch = Math.toDegrees( Math.acos(R[10]));
4

3 に答える 3

19

ヨー、ピッチ、ロールはオイラー角に対応します。変換行列をオイラー角に簡単に変換できます。

ここに画像の説明を入力

于 2012-07-16T23:33:49.190 に答える
2

Sensor Manager は、3 つの角度すべてを取得するためのSensorManager.getOrientationを提供します。

于 2016-11-12T06:24:13.193 に答える