jar を依存関係として pom.xml に追加し、<build>タグで maven-bundle-plugin に次の式を使用する必要があります。
<plugin>
<groupId>org.apache.felix</groupId>
<artifactId>maven-bundle-plugin</artifactId>
<extensions>true</extensions>
<configuration>
<manifestLocation>META-INF</manifestLocation>
<instructions>
<Bundle-SymbolicName>${project.artifactId}</Bundle-SymbolicName>
<Bundle-Version>${project.version}</Bundle-Version>
<Export-Package>*</Export-Package>
<Bundle-Activator>your.activator.package.Activator</Bundle-Activator>
<Embed-Dependency>*;scope=compile|runtime</Embed-Dependency>
<Embed-Directory>target/dependency</Embed-Directory>
<Embed-StripGroup>true</Embed-StripGroup>
<Embed-Transitive>true</Embed-Transitive>
</instructions>
</configuration>
</plugin>
<plugin>
<artifactId>maven-dependency-plugin</artifactId>
<executions>
<execution>
<id>copy-dependencies</id>
<phase>package</phase>
<goals>
<goal>copy-dependencies</goal>
</goals>
</execution>
</executions>
</plugin>
また、以下を追加して、すべてが m2e で機能するようにします。
参照: maven-dependency-plugin (ゴール「copy-dependencies」、「unpack」) は m2e ではサポートされていません
<pluginManagement>
<plugins>
<!-- Ignore/Execute plugin execution -->
<plugin>
<groupId>org.eclipse.m2e</groupId>
<artifactId>lifecycle-mapping</artifactId>
<version>1.0.0</version>
<configuration>
<lifecycleMappingMetadata>
<pluginExecutions>
<!-- copy-dependency plugin -->
<pluginExecution>
<pluginExecutionFilter>
<groupId>org.apache.maven.plugins</groupId>
<artifactId>maven-dependency-plugin</artifactId>
<versionRange>[1.0.0,)</versionRange>
<goals>
<goal>copy-dependencies</goal>
</goals>
</pluginExecutionFilter>
<action>
<ignore />
</action>
</pluginExecution>
</pluginExecutions>
</lifecycleMappingMetadata>
</configuration>
</plugin>
</plugins>
</pluginManagement>
また、Eclipse PDE で動作するように以下を追加します ( Apache Felix Web サイトから取得)。
<profiles>
<profile>
<activation>
<property>
<name>m2e.version</name>
</property>
</activation>
<properties>
<osgi-version-qualifier>qualifier</osgi-version-qualifier>
</properties>
<build>
<pluginManagement>
<plugins>
<plugin>
<groupId>org.apache.felix</groupId>
<artifactId>maven-bundle-plugin</artifactId>
<configuration>
<!-- PDE does not honour custom manifest location -->
<manifestLocation>META-INF</manifestLocation>
</configuration>
</plugin>
</plugins>
</pluginManagement>
</build>
</profile>
</profiles>