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Javaとのインターフェースのチュートリアルに従いましたが、テストでいくつかの問題が発生しました。現在、手動入力を試してみると、Arduinoプログラムは正常に動作します。

ArduinoのCコードのセグメント：

char line[20];
int line_pos = 0;
char action[10];
unsigned long duration;
boolean data_ready = false;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  delay(1500);
  Serial.println("Ready!");
}

void loop()
{
char state;
if(Serial.available()>0)
{
    delay(20);
    state = Serial.read();

    if(state == '!')
    {
      data_ready = true;
      line[line_pos] = state;
      line_pos = 0;
    }
    else
    {
      line[line_pos] = state;
      line_pos = line_pos + 1;
    }

    if(data_ready == true)
    {
        split(line);
        Serial.print(action);
        delay(20);
        Serial.print("!");
        delay(20);
        Serial.print(duration);
        delay(20);
        Serial.print("!");

        Serial.println("Data has been split");

        if(strcmp(action, "left") == 0)
        {
            Serial.println("Received left");
        }
        else if(strcmp(action, "right") == 0)
        {
            Serial.println("Received rightt");
        }
        else if(strcmp(action, "straight") == 0)
        {
            Serial.println("Received straight");
        }

        memset(line, 0, 20);
        data_ready = false;
    }
    }
}  

void split(char input[20])
{
char *param, *ptr;

param = strtok_r(input, "#", &ptr);
strncpy(action, param, sizeof(action));
action[sizeof(action)-1] = '\0';

param = strtok_r(NULL, "!", &ptr);
duration = strtoul(param, &param, 10);
}

「left＃123！」と入力すると 期待通りに出てくるCOMで次の出力が得られます。ここでは問題ありません：

準備！left！123！データが分割されました受信左

これが私のJavaコードです。

import java.io.InputStream;
import java.io.OutputStream;
import gnu.io.CommPortIdentifier; 
import gnu.io.SerialPort;
import gnu.io.SerialPortEvent; 
import gnu.io.SerialPortEventListener; 
import java.util.Enumeration;

public class SerialTest implements SerialPortEventListener {
    SerialPort serialPort;
        /** The port we're normally going to use. */
    private static final String PORT_NAMES[] = { 
            "/dev/tty.usbserial-A9007UX1", // Mac OS X
            "/dev/ttyUSB0", // Linux
        "COM3", // Windows
        };
/** Buffered input stream from the port */
private InputStream input;
/** The output stream to the port */
private OutputStream output;
/** Milliseconds to block while waiting for port open */
private static final int TIME_OUT = 2000;
/** Default bits per second for COM port. */
private static final int DATA_RATE = 9600;

private String display = "";

public void initialize() {
    CommPortIdentifier portId = null;
    Enumeration portEnum = CommPortIdentifier.getPortIdentifiers();

    // iterate through, looking for the port
    while (portEnum.hasMoreElements()) {
        CommPortIdentifier currPortId = (CommPortIdentifier) portEnum.nextElement();
        for (String portName : PORT_NAMES) {
            if (currPortId.getName().equals(portName)) {
                portId = currPortId;
                break;
            }
        }
    }

    if (portId == null) {
        System.out.println("Could not find COM port.");
        return;
    }

    try {
        // open serial port, and use class name for the appName.
        serialPort = (SerialPort) portId.open(this.getClass().getName(),
                TIME_OUT);

        // set port parameters
        serialPort.setSerialPortParams(DATA_RATE,
                SerialPort.DATABITS_8,
                SerialPort.STOPBITS_1,
                SerialPort.PARITY_NONE);

        // open the streams
        input = serialPort.getInputStream();
        output = serialPort.getOutputStream();

        // add event listeners
        serialPort.addEventListener(this);
        serialPort.notifyOnDataAvailable(true);
    } catch (Exception e) {
        System.err.println(e.toString());
    }
}

/**
 * This should be called when you stop using the port.
 * This will prevent port locking on platforms like Linux.
 */
public synchronized void close() {
    if (serialPort != null) {
        serialPort.removeEventListener();
        serialPort.close();
    }
}

/**
 * Handle an event on the serial port. Read the data and print it.
 */
public synchronized void serialEvent(SerialPortEvent oEvent) {
    if (oEvent.getEventType() == SerialPortEvent.DATA_AVAILABLE) {
        try {
            int available = input.available();
            byte chunk[] = new byte[available];
            input.read(chunk, 0, available);

            System.out.println(display);

            display += (new String(chunk)).trim();
            if(display.contains("!"))
            {
                display = display.substring(0, display.indexOf("!"));

                if(display.equals("Ready"))
                {
                    String reply = "left#123!";
                    byte reply_byte[] = new byte[reply.length()];
                    reply_byte = reply.getBytes("UTF-16LE");
                    output.write(reply_byte);
                }

                display = "";
            }

        } catch (Exception e) {
            System.err.println(e.toString());
        }
    }
    // Ignore all the other eventTypes, but you should consider the other ones.
}

public static void main(String[] args) throws Exception {
    SerialTest main = new SerialTest();
    main.initialize();
    System.out.println("Started");
}
}

コンソールでJavaコードが出力する内容は次のとおりです。

Rea l 0 Data Datahas Datahasbee Datahasbeen sp Datahasbeen split

シリアル入力は流動的に読み取られているようには見えませんが、繰り返し部分で読み取られています。誰かが私が問題を診断して解決策を教えてくれるのを手伝ってもらえますか？

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1 に答える 1

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ここで注意すべき点が少なくとも2つありますが、これはJava以外の言語の私の経験に基づいているため、まったく同じように動作しない可能性があります。

1つ目は、イベントが少数のキャラクターの後に発生しているように見えることです。おそらく、Arduinoは、すべてを一度に表示するのに十分な速度で送信しません。これにより、Javaコードは出力を繰り返します。これは、印刷displayしてから新しいものを追加するためですchunk。感嘆符が見つからない場合、感嘆符がクリアされることはありません。chunk受け取ったものを正確に確認するには、印刷したほうがよい場合があります。

2つ目は、新しいデータのイベントのみを受信する可能性があるため、発生するイベントと呼び出しの間に新しいデータが入った場合input.read()、別のイベントは発生しません。利用可能なデータがまだある間、イベントハンドラーにループを継続させるのが最善です。例：

public synchronized void serialEvent(SerialPortEvent oEvent) {
    if (oEvent.getEventType() == SerialPortEvent.DATA_AVAILABLE) {
        try {
            int available = input.available();
            while (available > 0)
            {
                byte chunk[] = new byte[available];
                input.read(chunk, 0, available);

                System.out.println(new String(chunk));

                // Perform your packet processing here

                // See if there is any more data that came in while we were
                // processing the event
                available = input.available();
            }

        } catch (Exception e) {
            System.err.println(e.toString());
        }
    }
    // Ignore all the other eventTypes, but you should consider the other ones.
}
于 2012-07-19T12:59:11.713 に答える