x、y、z方向（センサー本体フレーム）に沿った一連の加速度値があります。センサーは、操作中に何度も傾いたり向きを変えたりしました。ジャイロスコープ、磁力計、加速度計を使用して、ロール、ピッチ、ヨーの角度をすべてクォータニオン形式で融合および抽出することができました（cal it Q）。
ここで、加速度の値をグローバルなX、Y、Zの位置に逆回転させます。単純に1.スカラー部分を0に設定して加速度値をクォータニオンに変換しますか（Accと呼びます）2。次のように加速度クォータニオンを乗算します：Qtranspose * Acc * Q ??
それとも私の結論は間違っていますか？値をどのように逆回転させますか？
ありがとう