ios - 拡大の焦点

Question

私は以前に質問をしましたが、それに対する回答はありませんでした。ここで、答えを期待して、さらに絞り込みます。

OpenCVからオプテ​​ィカルフローを導出した後、拡大の焦点を計算する方法は?

前もって感謝します ：）

Answer 1

カメラが動いている静的なシーンを想定します。ここでは、すべてのオプティカルフローがカメラの動きによって引き起こされます。カメラの回転はなく、（3D）平行移動のみです。
この場合、FOE （拡張の焦点）は、すべてのピクセルフローの交点です。

最小二乗法を使用して、行が動きベクトルによって定義された線である過剰決定行列の零空間としてFoEを見つけることができます。RANSACはより堅牢なアプローチかもしれません。

横方向の動きの場合、FoEは無限大になり、順方向の動きの場合、FoEは画像内のポイントになります。

より一般的なケースでは、FoEはエピポールであり、基本行列を推定すると見つかります。