以下のようなものを試してみてください。これはc#にありますが、vb.netに簡単に変換でき、パネルの位置に従ってx、y座標を調整する必要があります。
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
this.Controls.Add(new Panel{Left = 10, Top = 10,Width = 50,Height = 50, BackColor = Color.Blue});
this.Controls.Add(new Panel {Left = 100, Top = 100,Width = 50,Height = 50, BackColor = Color.Blue});
}
protected override void OnPaint(PaintEventArgs e)
{
base.OnPaint(e);
Graphics g;
g = e.Graphics;
Pen myPen = new Pen(Color.Red);
myPen.Width = 1;
g.DrawLine(myPen, 12, 12, 45, 65);
g.DrawLine(myPen, 100, 100, 45, 65);
}