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講義やトピックを読み、数週間かけて取り組んでいますが、カメラの動きを説明する方法が見つかりません。3D 世界を再構築したくありません。私はOpenCVを使用しています。

私は単眼カメラと未知の言葉を持っています。固有パラメータと歪みパラメータがあります。特徴と対応があります。だから私は2つのフレーム間の回転と平行移動を探しています. 最初の画像を XYZ 軸の原点と見なしたいと思います。

Fundamental マトリックスと Essential マトリックスを使用して外部パラメーター (R、T) を見つけますが、確信が持てません。私はこれらの結果を得ました：

R [0.040437..., 0.116076..., -0.992416..., 0.076999..., -0.99063..., -0.112731..., -0.996211.., -0.071848.., -0.048994... ] T [0.6924183...; 0.081694...; -716885...]

それらが良いかどうかを確認するにはどうすればよいですか？

距離を 3D で表示するためにユークリッド距離を計算しましたが、値に誤りがありました。

誰か詳細を教えてください、または私を案内してもらえますか? 私は自分自身をよく説明したことを願っています。

よろしく

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基本的に、この方法では、連続するフレームごとに未知のスケールファクターを持つため、RとTの奇妙な値を取得できます。ただし、シーンの最初の三角測量を実行するために、既知のモーションなどの初期化を使用できます。次に、solvePnPを使用して次の[R|T]を計算できます。

単眼SLAMの最も興味深い実装の1つであるPTAMMについて読んでみてください

http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/research/research_ptamm.html

于 2012-12-11T08:16:31.270 に答える
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言葉であなたは世界を意味しますか？この質問は、コードではなく理論を扱っているため、stackoverflowのトピックでもありません。

https://stackoverflow.com/faq

あなたの質問に答えるために。あなたとRとTの場合、各点の3D座標を計算できます。そこから、各ポイントを他のカメラに再投影し、観測されたポイントと予測されたポイントの間の残余誤差を計算できます。エラーが1ピクセル程度の範囲内にある場合は、おそらく有効です。

于 2012-07-25T23:11:02.097 に答える