Google ドライブ内の Google Doc 以外のファイルの場合、File.md5Checksum を以前の値と比較することで変更を検出できます。
Google Doc ファイルの md5Checksum は null です。
application/vnd.google-apps.*
File.modifiedDate 以外の方法はありますか?
確かに、これはまれなケースです。ドキュメントが状態 A => B => A から移行した場合、modifiedDate は変更されますが、コンテンツは変更されません。