次の変更を提案します。
- ではなく、アクティブ
<li> に<a>します。 
:hoverとルールを組み合わせて、.activeメンテナンスを容易にします。 
- 通常の状態とアクティブ/ホバー状態で異なるパディングを使用しないでください。
 
デモ: http:  //jsfiddle.net/LVLKW/11/
HTML
<div id="nav">
    <ul>
        <li class="current"><a href="#">Home</a></li>
        <li><a href="#">About Us</a></li>
    </ul>
</div>
CSS
body {
    background-color: lightblue;
}
#nav ul{
    margin-top: 23px;
    list-style: none;
}
#nav ul li{
    font-size: 17px;
    padding: 10px 11px 7px 11px;
    font-weight: bold;
    font-family: HelNue;
    display: inline;
}
#nav ul li.current,
#nav ul li:hover{
    font-family: HelNue;
    background-color: white;
    margin: 0;
    color: #58585a;
    -webkit-border-top-left-radius: 10px;
    -webkit-border-top-right-radius: 10px;
    -moz-border-radius-topleft: 10px;
    -moz-border-radius-topright: 10px;
    border-top-left-radius: 10px;
    border-top-right-radius: 10px;
}
#nav ul li:hover a{
    color: #58585a;
}
#nav ul li a{
    color: black;
}