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構造体の定義にそれ自体の静的インスタンスが含まれているとはどういう意味ですか?
struct Quaternion { float q[4]; static Quaternion IDENTITY; };
これは、このコードがCではなくC++であることを意味します。
静的メンバーには静的な有効期間があり、Quaternionのインスタンス間で「共有」されます(つまり、それらのインスタンスの一部ではありません)。