対応するUITabBarControllerのselectedViewControllerまたはselectedIndexメソッドを使用します。
この回答に対するコメントに応えて、これを実現する方法の例を示しました。
id firstViewController = [[FirstViewController alloc] initWithNibName:@"FirstView" bundle:[NSBundle mainBundle]];
id secondViewController = [[SecondViewController alloc] initWithNibName:@"SecondView" bundle:[NSBundle mainBundle]];
self.tabBarController = [[UITabBarController alloc] init];
self.tabBarController.viewControllers = [NSArray arrayWithObjects:firstViewController, secondViewController, nil];
[firstViewController release];
[secondViewController release];
// Select the second tab bar item and its view
self.tabBarController.selectedIndex = 1;
[self.window addSubview:tabBarController.view];
[self.window makeKeyAndVisible];
私のテストでは、UITabBarController の selectedViewController メソッドを使用して現在のビューを設定しても、selectedIndex プロパティが更新されないようです (新しいビューが表示されますが、選択された UITabBarItem は変更されません)。これは、ドキュメントで約束されている動作とは対照的です。ただし、上記のコード スニペットで示されているように selectedIndex メソッドを使用すると、問題なく動作するはずです。