ジャイロスコープのデータにごくわずかな変更を加える必要があるアプリを開発しています。
問題は、デバイスをテーブル上で平らに保ち、水平方向に加速する一方で、CoreMotionは線形加速度を角加速度としても認識しているように見えることです。
deviceMotionから直接取得されるピッチとロールの値は、最大3度で変化し、減速中にデフォルト値に戻ります。デバイスを水平に保ちながらそのように回転させることができるので、1つの角度（ヨー）だけが変化すると予想していました。私がどの参照態度を使用するかは問題ではありません。
同じ問題がdeviceMotion.attitudeのクォータニオンに影響を与えるようです。最初は、これはCoreMotionで使用されているセンサーフュージョンアルゴリズムの効果だと思いましたが、CMGyroData（生データである必要があります）からのrotationRateも同様に変化します。
誰かが以前にこの問題に気づいたことがありますか？