opencv - OpenCVSURFキーポイントの比較

Question

カメラの左側に少し向きのある2つの画像があります。opencvから向きを見つけたいのですが、2つの画像からサーフキーポイントを取得します。問題は、この2つのキーポイントを比較して向きを見つける方法です。

Answer 1

両方の画像のどのキーポイントが同じポイントに対応するかを検出するには、マッチャー（たとえば、cv FlannMatcher）を適用する必要があります。

次に、ペアの一致を使用して、cv :: findHomography（）を適用する必要があります。このアルゴリズムは、4つの一致するペアを使用してホモグラフィ行列を抽出します。

最後のステップ（ここにいくつかのコード）は、ホモグラフィ行列からポーズ行列（外部パラメーター行列）に変換することです。ポーズマトリックスは、回転と平行移動で構成されます。