templates - PCLフィーチャクラスのジェネリックインスタンスを作成するにはどうすればよいですか？

Question

PCLでさまざまな機能を計算したい。私の考えは、コマンドラインで指定された内容（クラスの名前とそのパラメーター）に基づいて機能を作成するプログラムを作成し、それらを計算してファイルに書き込むことです。

したがって、「汎用」機能を作成するコードが必要です。PCL機能はテンプレートクラスです。入力タイプ（計算するデータのタイプ）と出力タイプを使用してインスタンス化する必要があります。通常、入力タイプはpcl::PointCloud問題ないので問題ないと思います。出力にはEigen::MatrixXf、「汎用」出力タイプとして使用します。しかし、私はいくつかの奇妙なエラーがあります。

私は最小限の例を書きました（typedef変更を容易にするためにいくつかを使用しています）：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>

typedef pcl::PointXYZ  Input_T;
//#define USE_EIGEN
#ifdef USE_EIGEN
#warning "USING EIGEN"
typedef Eigen::MatrixXf Output_T;
#else
typedef pcl::PointNormal Output_T;
#endif

int main()
{
  pcl::Feature<Input_T, Output_T>* q = new pcl::NormalEstimation<Input_T, Output_T>;
}

「そのまま」コンパイルすると、機能するはずです。7行目のコメントを外すと、機能しなくなります。GCCによって与えられるエラーは次のとおりです。

tmp/test.cc:16:49: erreur: cannot convert ‘pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, Eigen::Matrix<float, -0x00000000000000001, -0x00000000000000001> >*’ to ‘pcl::Feature<pcl::PointXYZ, Eigen::Matrix<float, -0x00000000000000001, -0x00000000000000001> >*’ in initialization

Ubuntu12.04でGCC4.6.3でPCL1.6を使用しています。

何が悪いのか考えていますか？PCLユーザーのメーリングリストに質問しましたが、成功しませんでした。