robot - ロボット パスのプロット

Question

サンプリング ベースのモーション プランニング アルゴリズムである rrt (ランダム ツリーを迅速に探索する) のコードを書いています。コードは MATLAB で書きましたが、現在は c++ で書いています。すべての障害物を含むロボットの経路をリアルタイムでプロットする方法を知りたいです。私が欲しいのはこれです: 私は自分のロボットが空間を横断するのを見たいです.基本的にはグラフィックスに関するものです.sfmlを使用しようとしていますが、問題があります.opencvまたはopenglを使用することを提案した人もいますが、そうではないと思います.使いやすい。使いやすいライブラリを探しています。opencvまたはopenglが答えの場合、これらのライブラリで具体的に何を使用する必要があるか教えてください。私はLinux（ubuntu 11.10）で作業しています

Answer 1

M コードから直接スタンドアロン アプリケーションを生成するために、内部の matlab コンパイラを使用することも検討する必要があるかもしれません。そうすれば、最初からすべてを書き直す必要はありません。

記憶をリフレッシュするために、次のリンクを数回使用しました http://technologyinterface.nmsu.edu/5_1/5_1f/5_1f.html

たとえば、次の内容の M 関数を作成した場合 (リンクの例):

function y=PolyValue(poly,x)
poly=[1 2 -1 4 -5];
x=[5, 6];
y=polyval(poly, x)

コマンドを使用できます

mcc -m PolyValue

プログラムをコンパイルします。

このコマンドは、より大きな C++ プログラムでの実装に必要なファイルを提供します。

また、Gui 要素とグラフもサポートする必要があります。