UITabBarControllerを使用せずにタブ付きビューを実装する必要があります。ビューを作成してUITabBarを追加し、サブビューをビューに動的に追加するようにコードを設定しました。willAppearに最初のサブビューを追加すると、タブバーが表示されなくなります。新しいビューがそれを覆っていると思っていたので、追加されるビューを短くしましたが、シミュレータの下部に空白だけが表示されます。以下は、uiTabBarを使用してメインコントローラーのwillAppearから呼び出すコードです。insertSubViewを試しましたが、addSubViewだけでも同じことが起こります。
-(void)loadHomeViewController
{
if(!self.homeViewController){
self.homeViewController = [self.storyboard instantiateViewControllerWithIdentifier:@"HomeView"];
[self.view insertSubview:self.homeViewController.view aboveSubview:self.tabBar];
}
[self.view bringSubviewToFront:self.homeViewController.view];
}