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私は現在、opencv2.3 と Pointgrey Bumblebee2 ステレオカメラを入力デバイスとして使用して、ステレオ処理に取り組んでいます。イメージの取得は、libdc1394を介して行われます。

整流とステレオ処理の私のコードは次のとおりです。

void StereoProcessing::calculateDisparityMap(const Mat &left, const Mat &right, Mat &disparity_map)

  Mat map11, map12, map21, map22, left_rectified, right_rectified, disp16;

  // Computes the undistortion and rectification transformation maps
  initUndistortRectifyMap(this->camera_matrix1,
        this->distance_coefficients1,
        this->R1,
        this->P1,
        this->output_image_size,
        CV_16SC2,
        map11,
        map12);
  initUndistortRectifyMap(this->camera_matrix2,
        this->distance_coefficients2,
        this->R2,
        this->P2,
        this->output_image_size,
        CV_16SC2,
        map21,
        map22);

  // creates rectified images
  remap(left, left_rectified, map11, map12, INTER_LINEAR);
  remap(right, right_rectified, map21, map22, INTER_LINEAR);

  // calculates 16-bit disparitymap
  this->stereo_bm(left_temp, right_temp, disp16);

  disp16.convertTo(disparity_map, CV_8U, 255 / (this->stereo_bm.state->numberOfDisparities * 16.0));
}

これは、視差マップの黒い左の境界線を除いて正常に機能します。これは次のとおりです。

左側に黒い枠がある視差マップ

入力画像はこれら 2 つで、ご覧のとおり修正されていません ;) : 修正されていない画像を残しました 右未補正画像

だから私の質問は今です:これは正常な動作ですか? または、これまでに行った間違いが見られますか? 別の情報として、整流は正常に機能します

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2 に答える 2

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欠落している領域の幅は、stereo_bmで使用されている視差の数に相当します。これは、の通常の副産物ですstereo_bm algorithm。

于 2012-11-08T04:09:33.220 に答える