opengl - OpenCVで回転行列と並進ベクトルから回転軸を取得する

Question

回転角度のある2つの画像にチェス盤があります。最初の画像を基準にして、2番目の画像の回転角度を見つけてみましょう。

そのために、これらのオブジェクトの回転行列 (3x3) と平行移動行列 (3x1) を見つけました。

これらの行列を使用してオブジェクトの回転角度と回転軸を見つけるにはどうすればよいですか?

Answer 1

回転表現間のすべてのタイプの変換について、このウェブサイトのユークリッド空間があります。

次の理論とコード サンプルがあります。

• 四元数への回転行列:リンク

• クォータニオンから軸角度へ:リンク

• 一般的な回転とすべての表現:リンク

そして、あなたの質問に関連して、軸角度があります。回転行列 R (3x3) がある場合、次の方法で角度と軸を取得できます ( Matrix to Axis Angle を参照)。

• angle = acos(( R00 + R11 + R22 - 1)/2);

• 軸 x、y、x:

  x = (R21 - R12)/sqrt((R21 - R12)^2+(R02 - R20)^2+(R10 - R01)^2);

  y = (R02 - R20)/sqrt((R21 - R12)^2+(R02 - R20)^2+(R10 - R01)^2);

  z = (R10 - R01)/sqrt((R21 - R12)^2+(R02 - R20)^2+(R10 - R01)^2);