ロボットを自動化するためのこのコードがあります。ロボットをプログラミングするためのオープンソース ソフトウェアである Player のいくつかのプロキシ クラスを使用します。次のコマンドを使用して、2 つの cpp ファイルをコンパイルしました。
g++ -c -Wall navigation.cpp `pkg-config --cflags playerc++` `pkg-config --libs playerc++` と g++ -c -Wall autonavigation.cpp `pkg-config --cflags playerc++` `pkg-config --libs playerc++` 次に、オブジェクト ファイルをリンクしました (ここで問題が発生します)。 g++ -o autonavigate navigation.o autonavigation.o `pkg-config --cflags playerc++` `pkg-config --libs playerc++`.
コードは次のとおりです。
erratic@erratic-desktop:~/Desktop/autonav$ g++ -o autonavigate navigation.o autonavigation.o `pkg-config --cflags playerc++` `pkg-config --libs playerc++` autonavigation.o:(.bss+0x0): `gHostname' の複数定義 navigation.o:(.bss+0x0): 最初にここで定義 autonavigation.o:(.data+0x0): `gPort' の複数定義 navigation.o:(.data+0x0): 最初にここで定義 autonavigation.o:(.bss+0x4): `gIndex' の複数定義 navigation.o:(.bss+0x4): 最初にここで定義 autonavigation.o:(.bss+0x8): `gDebug' の複数定義 navigation.o:(.bss+0x8): 最初にここで定義 autonavigation.o:(.data+0x4): `gFrequency' の複数定義 navigation.o:(.data+0x4): 最初にここで定義 autonavigation.o:(.data+0x8): `gDataMode' の複数定義 navigation.o:(.data+0x8): 最初にここで定義 autonavigation.o:(.bss+0xc): `gUseLaser' の複数定義 navigation.o:(.bss+0xc): 最初にここで定義 autonavigation.o: 関数 `parse_args(int, char**)' 内: autonavigation.cpp:(.text+0x0): `parse_args(int, char**)' の複数定義 navigation.o:navigation.cpp:(.text+0x0): 最初にここで定義 autonavigation.o: 関数 `print_usage(int, char**)' 内: autonavigation.cpp:(.text+0x101): `print_usage(int, char**)' の複数定義 navigation.o:navigation.cpp:(.text+0x101): 最初にここで定義 collect2: ld が 1 つの終了ステータスを返しました
コメントからのソースコード:
//navigation.h
#include <libplayerc++/playerc++.h>
#include <stdio.h>
#include <time.h>
#include "args.h"
#define PI 3.14159
using namespace std;
using namespace PlayerCc;
class navigation
{
public:
navigation();
void autoNavigate(PlayerClient &, LaserProxy &, Position2dProxy &, PtzProxy &, IrProxy &, SonarProxy &);
private:
void wallFollow(LaserProxy &, Position2dProxy &);
void obstacleAvoid(IrProxy &, SonarProxy &, PlayerClient &, Position2dProxy &);
};
のソースautonavigation.cpp:
#include "navigation.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
PlayerClient robot("localhost");
LaserProxy lp(&robot,0);
Position2dProxy pp(&robot,0);
PtzProxy ptp (&robot,0);
IrProxy ir(&robot,0);
SonarProxy sp(&robot, gIndex);
navigation nav;
nav.autoNavigate(robot, lp, pp, ptp, ir, sp);
}