c++ - Opencv; c++; 線形三角測量法の out Matrix から点群点 (x,y,z) を抽出する

Question

xnaで3Dオブジェクトを再構築しようとしています。そのために点群点が必要です。3D 再構成のために、キャリブレーションされていない画像シーケンスの下でコンセプトを実装しました。私は今、線形三角形分割にこだわっています。その結果、マトリックスに値があります。メッシュを描画するための (x,y,z) ポイントのリストを取得するための次のステップは何ですか。

Answer 1

のドキュメントを見ると、triangulatePoints三角形分割されたすべての 3D ポイントの同次座標を持つ行列、つまり行列が返されます4 x N。

この行列をと表すと、 nM番目の点の XYZ 座標は (概念的に)

x = M(0,n) / M(3,n)
y = M(1,n) / M(3,n)
z = M(2,n) / M(3,n)

3D 再構成で何かをしようと考える前に、同次座標を理解していることを確認してください。