私は6自由度の3軸x、y、zと3つの角度のヨー、ピッチ、ロールを持つセンサーを持っています。3 軸距離は距離式を使用すると簡単ですが、3 角距離を計算するにはどうすればよいですか? ここで誰か助けてくれませんか???
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ヨー、ピッチ、およびロールは、ある座標系XYZから別の座標系X'Y'Z'への回転を指定するオイラー角のセットを表します。この変換は、任意の軸を中心とした単一の回転として表すこともできます。私があなたの質問を正しく理解しているなら、あなたはこの単一の回転角が何であるかを知りたいです。
オイラー角のセットを、クォータニオンと呼ばれる4要素構造に変換することができます。
q4 = cos（yaw / 2）cos（pitch / 2）cos（roll / 2）+ sin（yaw / 2）sin（pitch / 2）sin（roll / 2）
q1 = cos（yaw / 2）cos（pitch / 2）sin（roll / 2）-sin（yaw / 2）sin（pitch / 2）cos（roll / 2）
q2 = cos（yaw / 2）sin（pitch / 2）cos（roll / 2）+ sin（yaw / 2）cos（pitch / 2）sin（roll / 2）
q3 = sin（yaw / 2）cos（pitch / 2）cos（roll / 2）-cos（yaw / 2）sin（pitch / 2）sin（roll / 2）
（出典： http： //www.resonancepub.com/quaterni.htm）
クォータニオンを取得すると、回転軸と回転角はクォータニオンコンポーネントから簡単に計算されます。上記の作者の表記法を使用して、
q = [q4 q1 q2 q2]
q4 = cos（theta / 2）
q1 = sin（theta / 2）A
q2 = sin（theta / 2）B
q3 = sin（theta / 2）C
ここで、[ABC]は回転軸を指定するXYZシステムのベクトルであり、シータは探している回転角です。
したがって、シータ= 2 * acos（q4）
于 2009-08-10T06:25:33.523 に答える