opencv - CV Surf と FindExtrinsicCameraParams2 を開きます

Question

SURF 特徴検出でホモグラフィー分解を使用する代わりに、FindExtrinsicCameraParams2 を使用してポーズ行列を取得することは可能ですか?

Answer 1

はい、キャリブレーションされたカメラがあり、t = 0 のワールド空間と現在のフレームの画像空間で位置がわかっているポイントのセットがあると仮定しています。それらの両方を知っている場合、呼び出しは次のようになります

FindExtrinsicCameraParams2(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess=0)

• objectPoints は、t==0 で見ているオブジェクトのワールド座標のポイントです。

• imagePoints は、それらのワールド座標に対応する現在のイメージ ポイントです。

• cameraMatrix はカメラ マトリックスです。

• distCoeffs は歪み係数です (無視してすべて 0 を渡します)。

• rvec と tvec は関数によって満たされるため、現在の回転ベクトルと平行移動ベクトルが含まれます。

rvec と tvec の内容を取得したら、Rodriguesを使用して rvec を回転行列に変換し、2 つを組み合わせてポーズ行列を取得できます。