ZfcUser\Form\Register では、__construct() メソッドで次のイベント呼び出しがあることに注意してください。
        $this->getEventManager()->trigger('init', $this);
したがって、Register フォームを拡張して、first_name/last_name 要素を次のように追加できます。
class MyForm extends ZfcUser\Form\Register {
    public function init(){
        $this->add(array(
            'name' => 'first_name',
            'options' => array(
                'label' => 'First Name',
            ),
            'attributes' => array(
                'type' => 'text'
            ),
        ));
        $this->add(array(
            'name' => 'last_name',
            'options' => array(
                'label' => 'Last Name',
            ),
            'attributes' => array(
                'type' => 'text'
            ),
        ));
    }
}
次に、フォームを Module.php のサービスとして追加できます
public function getServiceConfig()
{
    return array(
        'factories' => array(
            'myform' => function ($sm) {
                $form = new MyForm(null, $options);
                return $form;
            },
        ),
    );
}
最後に、あなたが言ったように、first_name/last_name 入力要素をビューに出力する必要もあります。