matlab - matlab(mfile)でセンサーからPIDに入力を与える方法

Question

matlab(mfile) で次のシステムを実装しようとしています。

私のシステムには、画像処理 (センサー) と制御システムの 2 つの部分があります。コードは次のとおりです。

clear,close
%your model and its input output
mot=tf(1,[1  1]),
model=ss(mot);
[F,h,c,d]=ssdata(model);
%your pid controller
r=pid(5,1/0.05,10)
sys.inputname='u'
sys.outputname='y'
Ci.inputname='e';
Ci.outputname='u';
som1 = sumblk('e = r - y');
%global model with all conneection
modelg=connect(som1,r,model,'r','y')
%simulation
step(modelg)

上記のコードは、PID、状態空間、フィードバックとしての出力を表すモデルですが、センサー (画像処理部分 3 など) から入力を与え、それを参照値と比較する必要があります。入力値がこのコードのどこで調整されるかを知る必要があります。ガイダンスをいただければ幸いです。

Answer 1

システムのシミュレートされた出力は「y」であるため、この「y」をセンサーの出力と比較します。これは、実際のエラーであるeを取得するために使用されます。これは、システムの説明が完全ではないため、「y」についてより多くの知識を得るために行います。これは実際のMATLABの問題よりも制御システムに関連する問題だと思いますか、それとも何か問題がありましたか？