opencvを使って基礎行列からカメラの動きを求めてみました。現在、オプティカル フローを使用して、1 フレームおきにポイントの動きを追跡しています。エッセンシャル マトリックスは、ファンダメンタル マトリックスとカメラ マトリックスから派生しています。私のアルゴリズムは次のとおりです
1. フレームから特徴点を検出するには、関数 goodfeaturestotrack を使用します。
2. ポイントを次の 2 つまたは 3 つのフレーム (Lk オプティカル フロー) まで追跡し、その間に、対応するポイントを使用して並進ベクトルと回転ベクトルを計算します。
3. 2 ～ 3 フレーム後にポイントを更新します (goodfeaturestotrack を使用します)。もう一度並進ベクトルと回転ベクトルを見つけます。
ポイントを更新して最初から新しい追跡を開始すると軸が変化し続けるため、移動ベクトルを追加して最初から全体の動きを見つけることができないことを理解しています。原点からの動きの合計を計算する方法を教えてください。