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植物をモデル化しようとしています: 22.8/(s^2-3270) 。これに PID コントローラーを実装したいと思います。そこで、チーグラー・ニコルの方法に従うつもりです。Kp を 145 に設定すると、約 1 秒の持続的な振動が得られます Kp を 144 に設定すると、約 5 秒の持続的な振動が得られます Kp を 143.5 に設定すると、約 1 秒の持続的な振動が得られますKp が 143 未満の場合は 30 秒、振動はありませんが、Kp を 143.5 未満で細かく変化させると、時間が大幅に増加するようです。では、Ki パラメーターと Kd パラメーターを正確に設定するにはどうすればよいでしょうか。

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MATLABには、チューニングPIDパラメータをサポートする GUI があります。コマンド ラインに移動し、次のように入力します。

s = tf('s')

P = 22.8/(s^2 - 3270)

pidtool(P, 'pid')

これにより、デフォルトの基準 (立ち上がり時間など) に基づいてデフォルトの開始点を示す GUI が開きます。右側の「パラメータ」ボタンをクリックすると、デフォルトのゲイン値を確認できます。次に基準を変更して、更新されたゲイン値を取得できます。

システムが不安定な場合や伝達関数のモデル化が不十分な場合、これは必ずしも役立つとは限らないことに注意してください。

于 2013-07-16T19:14:37.963 に答える