mapping - エンコーダーと robotc を使用して回線回路をマッピングする

Question

ロボットの車輪を駆動するモーターからのエンコーダー情報を使用してライン回路をマッピングする方法を探しています。ロボットはラインに沿って単一の光センサーを使用してナビゲートし、2周目にサーキット内のどこにいるかを認識させたい. SLAM についてよく読んだことがありますが、これを robotc とエンコーダー情報だけで実装できるかどうかはわかりません。

これに取り組むための最善の方法に関するヘルプとアドバイスをいただければ幸いです.n

Answer 1

Odometryモデルを使用して、ロボットの動きを予測できます。飛行機で好ましい前方方向を持つ車両を想定すると、(x,y,theta)状態として、エンコーダーの値に応じて状態遷移が発生します。関数が実際にどのように見えるかは、ロボットの構成によって異なります。自律移動ロボット入門この件に関しては良い報道がありました。ただし、ネット上で多くの例を見つけることができます。位置推定とマッピングの同時実行 (SLAM) では、確率的オドメトリ モデルを使用し、センサーに基づいて何らかの補正を実行します。最初は、これはあなたのセットアップではあまり実現可能ではないと思っていましたが、実際には実現可能だと思います。Occupancy-Grid ベースの Rao-Blackwellized Particle Filter を使用すると、良い結果が得られる場合があります。私はCAS Toolboxを使用していませんが、開始するのに適していると思われるので見てください。