jQuery 1.8 ブログのリリースから
自動 CSS プレフィックス: .css() または .animate() で CSS プロパティを使用すると、そのブラウザーに適切なプレフィックス付きプロパティが (適切な場合) 使用されます。たとえば、.css("user-select", "none"); を見てみましょう。Chrome/Safari では値を「-webkit-user-select」に設定し、Firefox では「-moz-user-select」を使用し、IE10 では「-ms-user-select」を使用します。
最新バージョンにアップグレードすると、これは自動的に処理されます。
編集
これは自動的に機能するはずです。以下はjQuery 1.8 で実装する必要があります。
var cssPrefixString = {};
var cssPrefix = function(propertie) {
    if (cssPrefixString[propertie] || cssPrefixString[propertie] === '') return cssPrefixString[propertie] + propertie;
    var e = document.createElement('div');
    var prefixes = ['', 'Moz', 'Webkit', 'O', 'ms', 'Khtml']; // Various supports...
    for (var i in prefixes) {
        if (typeof e.style[prefixes[i] + propertie] !== 'undefined') {
            cssPrefixString[propertie] = prefixes[i];
            return prefixes[i] + propertie;
        }
    }
    return false;
};
使い方
var cssTransform = cssPrefix('Transform'); // "MozTransform" or "WebkitTransform"
if (cssTransform ) {
    var cssProp = {};
    cssProp['border'] = '1px solid rgba(0, 0, 0, .5)';
    cssProp[cssPrefix('Transform')] = 'rotate(20deg)';
    cssProp[cssPrefix('borderRadius')] = '5px'; // Keep the camelCaze (jQuery like)
    cssProp[cssPrefix('boxShadow')] = '2px 2px 6px grey';
    $('div#myDiv').css(cssProp);
    // console.log(cssProp);
}
リンクから来たもの - 動作中のjsFiddle
したがって、これらの 2 つの方法のいずれかが機能するはずです。