私は Carmen http://carmen.sourceforge.net/としばらく仕事をしています。このソフトウェアはとても気に入っていますが、ソース コード内にいくつかの変更を加える必要があります。
したがって、カルメンと一緒に働いている学生のレポート/プロジェクト、またはソースコードのドキュメントに興味があります。
私は Carmen の Web ページのドキュメントを読んでいますが、そこにある文献は少し時代遅れで不十分だと思います。
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ROS は、ロボティクス向けの新しいホット ナビゲーション ツールキットです。専門的な開発グループと非常に活発なコミュニティがあります。ドキュメンテーションは問題ありませんが、これまでに見たロボット オペレーティング システムの中で最高のものです。
それを使用している多くの学生プロジェクトチームがあります。
www.ros.orgでチェックしてください
なぜROSが素晴らしいのか、より具体的に説明します...
ビルトイン ビジュアライザー/シミュレーター rviz - ノードから渡されたすべてのメッセージを記録する記録機能があります。これにより、多くの生データを取り込んで「ros バッグ」に保存し、後で再生することができます。あなたのAIをテストする必要がありますが、あなたのベッドに座りたいです。
組み込みのナビゲーション機能、
-あなたがしなければならないのは、あなたのセンサーのデータの発行者を書くことだけです. -スタックに十分な情報が含まれるように、入力する必要がある標準メッセージがあります。
私はそれを書きたくなかったので、かなり素晴らしい拡張カルマン フィルターがあります。現在実施中ですので、その様子をお知らせします。
メッセージレベルも組み込まれています。つまり、実行時に出力される印刷メッセージの重大度を変更できるため、デバッグに非常に便利です。
センサーのステータスを公開できるロボット監視ノードがあり、そのすべての情報を GUI にまとめて表示することができます。
すでにいくつかの基本的なドライバーが作成されています。たとえば、SICK ライダーはすぐに使用できます。
組み込みの変換機能もあり、すべてを正しい座標系に移動するのに役立ちます。
ROS は複数のコンピューターで実行するように作られていますが、1 台だけでも動作します。
データ転送は TCP ポート経由で処理されます。
それがより役立つことを願っています。
于 2009-11-06T05:47:30.827 に答える